西門子200smart運(yùn)動(dòng)控制的教程內(nèi)容

         

       下面我們講解剩余的輸出部分。

       定義輸出點(diǎn)：

       注意：每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的，用戶不能對(duì)其進(jìn)行修改，但是可以選擇使能/不使能DIS。

       定義電機(jī)的速度：

       a.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的***大速度“MAX_SPEED”；

       b.根據(jù)定義的***大速度，在運(yùn)動(dòng)曲線中可以指定的***小速度；

       c.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”；

       定義點(diǎn)動(dòng)參數(shù)：

       a.定義點(diǎn)動(dòng)速度“JOG_SPEED”

       （電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得到的***大速度）

       b.定義點(diǎn)動(dòng)位移“JOG_INCREMENT”

       （點(diǎn)動(dòng)位移是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)⒐ぜ\(yùn)動(dòng)的距離）

       注意：當(dāng)CPU收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器。如果點(diǎn)動(dòng)命令在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，CPU則以定義的SS_SPEED速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí)，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是激活的額，CPU加速至JOG_SPEED。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束，隨后減速停止。

       加/減速時(shí)間設(shè)置

       a.設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”到***大速度“MAX_SPEED"的加速度時(shí)間“ACCEL_TIME”；

       b.設(shè)置從***大速度“MAX_SPEED”到啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”的減速度時(shí)間“DECEL_TIME”。

       定義反沖補(bǔ)償：

       注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省=0）

       使能尋找參考點(diǎn)位置：

       注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)***位置處開(kāi)始運(yùn)動(dòng)或以***位置作為參考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。

       設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)：

       a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；

       b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的***終速度，通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過(guò)，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；

       c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開(kāi)關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開(kāi)關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）；

       d.定義***終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”，（***終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來(lái)接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）。

       設(shè)置參考點(diǎn)偏移量：

       注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。

       設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序：

       S7-200SMART提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，每種模式定義如下：

       RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開(kāi)始有效的位置上；

       RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的中央；

       RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外，需要指定在RPS失效之后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入；

       RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要指定在RPS激活后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入。

       新建運(yùn)動(dòng)曲線并命名：

       通過(guò)點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動(dòng)曲線并命名。

       注意：S7-200SMART支持***多32組移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)曲線定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是您在定義曲線時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即可。

       定義運(yùn)動(dòng)曲線：

       a.選擇移動(dòng)曲線的操作模式（支持四種操作模式：***位置、相對(duì)位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)）；

       b.定義該移動(dòng)曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動(dòng)曲線支持***多16步）。

       為配置分配存儲(chǔ)區(qū)：

       通過(guò)點(diǎn)擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲(chǔ)區(qū)

       注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū)。

       完成組態(tài)：

       當(dāng)用戶完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí)，只需點(diǎn)擊生成（Generate），然后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：

       a.將組態(tài)和曲線表插入到您的S7-200SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中；

       b.為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SYM）；

       c.在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序，您可在應(yīng)用中使用這些指令；

       要修改任何組態(tài)或曲線信息，您可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А?/p>

       注意：由于運(yùn)動(dòng)控制向?qū)薷牧顺绦驂K、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊，要確保這三種塊都下載到S7-200SMART CPU 中。否則，CPU可能會(huì)無(wú)法得到操作所需的所有程序組件。

       查看輸入輸出點(diǎn)分配：