今天我們來(lái)說(shuō)一下關(guān)于PLC控制ABB機(jī)器人方面的程序及設(shè)定。通常PLC控制機(jī)器人主要涉及到機(jī)器人的伺服on、伺服Off、程序運(yùn)行、機(jī)器人停止及還有可能用到程序復(fù)位功能?！?/span>西門(mén)子PLC

      那我們?cè)趺茨鼙容^干凈整潔的控制這行功能呢，要知道在西門(mén)子PLC中，很重要的一環(huán)是FB、FC和DB塊。那我們這就采用建立一個(gè)FB塊來(lái)反復(fù)執(zhí)行控制機(jī)器人的相關(guān)動(dòng)作，以及快速控制多臺(tái)機(jī)器人。

       文章目錄：

       建立FB_ABB控制 功能塊   ，用來(lái)反復(fù)控制機(jī)器人。

       建立Pro2_DB_MODE數(shù)據(jù)塊 ，用來(lái)外界邏輯觸發(fā)。

       ABB機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)映射，完成機(jī)器人內(nèi)部系統(tǒng)信號(hào)設(shè)置。

       1.建立FB_ABB控制 功能塊 

      1.如上圖所示 這是控制一臺(tái)機(jī)器人被調(diào)用的功能塊

       左邊的IN_是輸入控制機(jī)器人需達(dá)到的狀態(tài)；

       左邊的STA_是機(jī)器人反饋已經(jīng)達(dá)到的狀態(tài)；

      右邊的OUT_是輸出給機(jī)器人的控制信號(hào)，有連接Q輸出的是啟用，沒(méi)有連接的表示未啟用。

       2.FB功能塊內(nèi)容

                                                                      引用輸入輸出針腳信號(hào)

                                                                      局部2秒脈沖程序

                                                                         局部永遠(yuǎn)為T(mén)RUE信號(hào)

                                                                               程序復(fù)位輸出邏輯

                                                                             伺服ON輸出邏輯

                                                                程序運(yùn)行，設(shè)備啟動(dòng)輸出邏輯

                                                               程序停止，設(shè)備停止輸出邏輯

       2.建立Pro2_DB_MODE數(shù)據(jù)塊 

                                                       模式、啟動(dòng)、停止、程序復(fù)位數(shù)據(jù)塊

       

                                                                            整體啟動(dòng)程序

                                                                外部急停采集（此處被屏蔽）

                                                                             報(bào)警復(fù)位采集

                                                                                      暫停采集

                                                                               手動(dòng)模式切換

                                                                                 自動(dòng)模式切換

                                                                          機(jī)器人程序復(fù)位觸發(fā)

       3.ABB機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)映射

      ABB機(jī)器人的系統(tǒng)信號(hào)映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中進(jìn)行配置，這里只介紹EIO.cfg配置文件，關(guān)于示教器中進(jìn)行配置可以參考本公眾號(hào)的其它文檔（ABB機(jī)器人-配置系統(tǒng)信號(hào)）。

      機(jī)器人系統(tǒng)輸出信號(hào)（PLC的輸入信號(hào)，STA_處采集信號(hào)）

      Error：機(jī)器人錯(cuò)誤輸出；

      CycleOn：機(jī)器人運(yùn)行中，程序循環(huán)啟動(dòng)；

      EmStop：機(jī)器人急停中；

      MotorOn：伺服上電中；

      Blocked I/O：機(jī)器人存在信號(hào)被模擬；

      AutoOn：機(jī)器人自動(dòng)模式中；

      MotorOff：激活機(jī)器人伺服Off;

      MotorOn:激活機(jī)器人伺服On;

      ResetError:復(fù)位機(jī)器人一般錯(cuò)誤；

      PpToMain：機(jī)器人程序復(fù)位，指針到main程序***行；

      Start：程序開(kāi)始運(yùn)行；

      Stop：程序停止，機(jī)器人暫停；

      ResetEstop：復(fù)位機(jī)器人急停報(bào)警；

      以上信號(hào)機(jī)器人與PLC通過(guò)Profinet（PN_Internal_Device：機(jī)器人PN通訊從站）進(jìn)行通訊；

      64-69代表機(jī)器人與PLC之間的IO映射地址位置位；

      64-69代表機(jī)器人與PLC之間的IO映射地址位置位；