確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。零漂在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其住。使用控制卡或伺服上零漂的參數(shù)，仔細(xì)，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。

　　由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。5建立閉環(huán)控制通過(guò)控制卡將伺服電機(jī)使能信 放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　驅(qū)動(dòng)器主電源電路發(fā)生故障時(shí)除了考慮各元件的選擇要匹配相應(yīng)的功率之外，還要考慮電路緩沖問(wèn)題。我們知道高壓大容量電容在充電初始階段的充電流是很大的，如果不加限制，無(wú)論對(duì)其電路元件還是輸入電源的沖擊都是很大的。

　　對(duì)微小功率的伺服器而言，一般采用在充電回路上串聯(lián)負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻(NTC)的辦法，即常溫下NTC的阻值較大,電路初始通電時(shí)可讓電容充電電流不會(huì)太大，一旦通電后NTC因阻值減小，此時(shí)電容的電壓已經(jīng)達(dá)到較高的水平，充電電流既不會(huì)很大，也不會(huì)影響電容向后級(jí)供電的需求。

　　交流電源整流后通過(guò)串聯(lián)的充電電阻R給電容充電，內(nèi)部電路檢測(cè)充電電壓的大小，當(dāng)電容電壓上升至大于某個(gè)值時(shí)，繼電器動(dòng)作觸點(diǎn)將充電電阻短路，此時(shí)頻器的電流整流后直接給電容充電,因?yàn)殡娙萆弦呀?jīng)充電到一定電壓，屏蔽充電電阻直接充電的電流沖擊已經(jīng)很小。

　　為了確定故障部位，維修時(shí)在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)Z軸（移動(dòng)距離應(yīng)控制在系統(tǒng)設(shè)定的允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差），測(cè)量Z軸直流驅(qū)動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。

　　由此可以確認(rèn)數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的不良引起的。檢查驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)，基本上可以排除驅(qū)動(dòng)器主回路的故障?？紤]到該機(jī)床X、Z軸驅(qū)動(dòng)器型 相同，通過(guò)逐一交換驅(qū)動(dòng)器的控制板確認(rèn)故障部位在驅(qū)動(dòng)器的A2板。

A06B-6114-H202、  A16B-A06B-6114-H203、  A06B-6114-H204、  A16B-A06B-6114-H206、FANUC伺服放大器維修A06B-6114-H302、  A16B-、A16B-、  A06B-6114-H303、  A16B-、A16B-、A06B-6114-H304、A16B-、A16B-、A06B-6120-H006、A16B-、A06B-6114-H207、A16B-、A16B-、A06B-6114-H208、A06B-6114-H209、

A06B-6114-H210、A06B-6114-H211、A06B-6114-H301、A16B-、A16B-、A16B-、A06B-6120-H011、A16B-、A16B-、A06B-6120-H018、  A16B-、A06B-6120-H030、發(fā)那科電機(jī)維修A06B-6058-H322,A06B-6058-H323, A06B-6058-H324, A06B-6058-H325, A06B-6058-H326, A06B-6058-H327， A06B-6058-H328,A06B-6058-H329,A06B-6058-H330,A06B-6058-H331,A06B-6058-H332,A06B-6058-H333，A06B-6058-H334,A06B-6064-H006, A06B-6064-H040, A06B-6064-H030,