DJI L1

觀形察色，見微知著

DJI L1 集成 Livox 激光雷達(dá)模塊、高精度慣導(dǎo)、測(cè)繪相機(jī)、三軸云臺(tái)等模塊，搭配經(jīng)緯 M300 RTK 和大疆智圖，形成一體化解決方案，輕松實(shí)現(xiàn)全天候、高效率實(shí)時(shí)三維數(shù)據(jù)獲取以及復(fù)雜場景下的高精度后處理重建?？蓱?yīng)用于測(cè)繪、建筑、電力、林業(yè)、應(yīng)急安防等領(lǐng)域。

核心亮點(diǎn)

1、激光可見光融合：一體化集成激光雷達(dá)、測(cè)繪相機(jī)、高精度慣導(dǎo)

2、高精度：高程精度5cm/平面精度10cm

3、 高效率：單架次作業(yè)面積可達(dá)2km2

4、高點(diǎn)云密度：有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)率240,000點(diǎn)/秒 ? 多回波：支持 3 次回波

5、測(cè)量距離：大可達(dá) 450m 

6、高防護(hù)等級(jí)：IP54防護(hù)等級(jí)

7、實(shí)時(shí)點(diǎn)云顯示：可實(shí)時(shí)顯示三維點(diǎn)云

LIVOX激光雷達(dá)模塊

框幅式

采用框幅式設(shè)計(jì)，配合三軸云臺(tái)，激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用率可達(dá)99.999%

探測(cè)距離

450 m (反射率 80%，0 klx)

190 m (反射率 10%，100 klx)

3回波

大支持3回波

2種掃描方式

提供線性重復(fù)掃描和花瓣非重復(fù)掃描兩種掃描方式

240,000點(diǎn)/秒

單回波有效點(diǎn)云密度可達(dá)240,000點(diǎn)/秒；雙回波或三回波有效點(diǎn)云密度480,000點(diǎn)/秒

FOV 70°

非重復(fù)掃描FOV： 70.4°*77.2°

重復(fù)掃描FOV： 70.4°*4.5°

重復(fù)掃描與非重復(fù)掃描

Livox通過改變激光雷達(dá)體內(nèi)旋轉(zhuǎn)方式，實(shí)現(xiàn)重復(fù)掃描和非重復(fù)掃描兩種不同的掃描方式。

重復(fù)掃描

1、重復(fù)掃描只覆蓋水平FOV（70.4°×4.5°）；

2、 優(yōu)勢(shì)：移動(dòng)測(cè)繪中，測(cè)量物體只會(huì)在極短的時(shí)間內(nèi)被掃描到，因?yàn)槎虝r(shí)間內(nèi)慣導(dǎo)精度漂移量很小，所

以模型相對(duì)精度更高。

3、劣勢(shì)：在垂直方向FOV很小，該方向幾乎沒有立面信息。如果需要立面信息，則需要規(guī)劃至少兩個(gè)方

向的航線以彌補(bǔ)垂直FOV的損失。

4、應(yīng)用：對(duì)精度要求較高、場景相對(duì)緩和沒有極端起伏，如地形測(cè)量、DEM/DSM生成、電線建模等。測(cè)

繪中推薦使用重復(fù)掃描確保點(diǎn)云精度。

非重復(fù)掃描

1、 非重復(fù)掃描可快速覆蓋全FOV（70.4°×77.2°）；

2、優(yōu)勢(shì)：全FOV覆蓋，全方向立面掃描，一次掃描即可獲得較好的立面信息；

3、劣勢(shì)：移動(dòng)測(cè)繪中，物體會(huì)在不同時(shí)刻被不同位置的雷達(dá)掃描到，因此比較依賴慣導(dǎo)的精度一致性，如果

慣導(dǎo)精度隨時(shí)間漂移，模型精度會(huì)下降（物體出現(xiàn)模糊或重影、點(diǎn)云變厚、電線變粗）。

4、應(yīng)用：對(duì)精度要求相對(duì)較低、效率要求較高、要求完整立面信息的場景。如城市三維建模、復(fù)雜立體結(jié)構(gòu)

建模、應(yīng)急快速出圖等。電力線場景下，如選擇單航線飛行，推薦用非重復(fù)掃描方式。

反射率

? L1波長為905nm；

? 地物反射率80%，0klx時(shí)探測(cè)距離可達(dá)450米；

? 地物反射率10%，100klx，探測(cè)距離可達(dá)190米。

? 實(shí)際應(yīng)用中，反射率10%，探測(cè)距離190米這個(gè)指標(biāo)更有價(jià)值。

多回波

1、 L1多支持3回波，可穿透植被直接探測(cè)地表。APP上可設(shè)置采集數(shù)據(jù)為單回波、雙回波或三回波。

2、 只會(huì)在樹葉間隙，房屋邊緣等地方會(huì)有多次回波。

3、單回波和雙回波可配置的大采樣頻率為240k/s，三回波可配置的大采樣頻率為160k/s。 

4、實(shí)際應(yīng)用中，雙回波設(shè)置采樣頻率為240k/s，采集的點(diǎn)密度是高的。

基于 DJI L1 的多回波特性，在植被茂密的區(qū)域，其激光可穿透植被冠層，獲取地物及地面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，配合大疆智圖，可快速完成數(shù)據(jù)預(yù)處理。結(jié)合行業(yè)后處理軟件可高效分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)而有針對(duì)性地開展分類分析。在地形起伏較為大的區(qū)域，可根據(jù)生成的仿地航線，在保障數(shù)據(jù)精度的同時(shí)安全飛行。