（ABB維修解決）ABB機(jī)器人示教器報(bào)警驅(qū)動(dòng)程序不同步故障修理檢測(cè)

ABB機(jī)器人示教器顯示屏顯示不良維修、花屏維修、閃屏維修、豎線維修，摔破維修,2、ABB機(jī)器人示教器的按鍵失效維修或者不靈維修,3、ABB機(jī)器人示教器主板不工作或者IC燒壞維修4、ABB機(jī)器人示教器顯示無背光維修,5、ABB機(jī)器人示教器急停按鍵失效或者不靈維修,6、ABB機(jī)器人示教器數(shù)據(jù)線不能通訊維修、通電、內(nèi)部有斷線維修7、ABB機(jī)器人示教器上電無顯示維修8、ABB機(jī)器人示教器操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修9、ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電維修，內(nèi)部有斷路故障維修10、ABB機(jī)器人示教器無法進(jìn)入系統(tǒng)故障維修11、ABB機(jī)器人示教盒無法啟動(dòng)故障維修。

Kinematics Editor對(duì)話框中點(diǎn)擊“Create Toolframe”命令按鈕，彈出Create Toolframe對(duì)話框。在軟件快捷工具條中選擇“Snap Pick Intent”工具，然后點(diǎn)擊Create Toolframe對(duì)話框Location后的小三角，在彈出的快捷菜單中選擇“frame by 3 points”，彈出frame by 3 points對(duì)話框。在軟件工作區(qū)中依次捕捉機(jī)器人J6軸法蘭的圓心、法蘭圓心下方的安裝孔中心、法蘭圓心右側(cè)安裝孔中心，點(diǎn)擊OK按鈕。在Create Toolframe對(duì)話框的Attach to link后的輸入框中點(diǎn)擊，使其綠色高亮顯示，然后點(diǎn)擊左側(cè)瀏覽樹中的link6，點(diǎn)擊OK按鈕，機(jī)器人TCP坐標(biāo)創(chuàng)建完成。

      注：真實(shí)的項(xiàng)目中需要先在機(jī)器人上創(chuàng)建base坐標(biāo)系輔助坐標(biāo)系與TCP坐標(biāo)系輔助坐標(biāo)系之后，再以這兩個(gè)輔助坐標(biāo)系為標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建機(jī)器人base坐標(biāo)與TCP坐標(biāo)。

      15.此時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)創(chuàng)建完成，關(guān)閉Kinematics Editor對(duì)話框，然后點(diǎn)擊右側(cè)瀏覽樹中的機(jī)器人IRB6670_155_285，點(diǎn)擊上方的“End Modeling”命令按鈕，結(jié)束并保存創(chuàng)建的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

      16.在Home菜單欄下，點(diǎn)擊“Robot Jog”命令按鈕，彈出Robot Jog對(duì)話框，同時(shí)軟件工作區(qū)中機(jī)器人TCP坐標(biāo)處出現(xiàn)可以拖動(dòng)的坐標(biāo)軸，對(duì)其進(jìn)行拖動(dòng)可以手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人。