倫茨LENZE伺服電機(jī)維修中心

倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器故障檢修點(diǎn)

   LENZE伺服電機(jī)故障原因：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設(shè)定。3、電機(jī)失速(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。處理方法：可以嘗試以下方法。a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)b.如使用測速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　對策：查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。輸入較長指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)。對策：增益設(shè)置太大，從頭手動(dòng)增益或運(yùn)用增益功能；延長加減速時(shí)間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織負(fù)荷才能。

　　運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)。對策：增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢平設(shè)定值；減慢速度；延長加減速時(shí)間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織負(fù)載才能。5、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)修理幾種故障在有脈沖輸出時(shí)不工作，怎么處理。

　　操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；查看操控器到驅(qū)動(dòng)器的操控電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線過錯(cuò)，破損或許不良；查看帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)。

　　假如是伺服Run（運(yùn)轉(zhuǎn)）一接入而且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，查看是否有不良或電纜破損；假如是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則必須將制動(dòng)器翻開；速度回路增益是否設(shè)置過大；速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。

　　1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信 關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信 輸出的齒輪比；設(shè)置控制信 與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

　　一般來說，建議使LENZE伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。2、接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的線。

　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能線、倫茨伺服輸出的編碼器信 線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信 的設(shè)置與接線。

　　用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信 的接線和設(shè)置3、試方向?qū)τ谝粋€(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信 的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信 。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。

　　一般控制卡上都會(huì)有零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。

　　如果LENZE伺服電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。4、零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響，將其住。

　　使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù)，仔細(xì)，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。5、建立閉環(huán)控制再次通過控制卡將伺服使能放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　將控制卡和倫茨伺服的使能打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。6、閉環(huán)參數(shù)細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

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