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當(dāng)天檢查以及維修設(shè)備，節(jié)省客戶時間。

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一、專修別人修不好的，如客戶緊急，可更換配件當(dāng)天修好。

 二、廠家指定售后維修服務(wù)，配件齊全，維修不會丟失程序數(shù)據(jù)參數(shù)，維修有保障 

三、全國各大城市均有維修點。

我司部分維修點：

廣州番禺鐘村屏山辦事處

佛山順德大良辦事處

中山小欖辦事處

江門鶴山辦事處

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ACDU觸摸屏維修常見故障：上電無顯示，運行報警，無法與電腦通訊，觸摸無反應(yīng)，觸控板破裂，觸摸玻璃，上電黑屏，上電白屏等故障。

CORDIC算法簡介

在信號處理領(lǐng)域，CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer，坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)數(shù)字計算機）算法具有重大工程意義。CORDIC算法由Vloder于1959年在設(shè)計美國航空導(dǎo)航擴展系統(tǒng)時提出，主要用于解決導(dǎo)航系統(tǒng)中三角函數(shù)、反三角函數(shù)和開方等運算的實時計算問題。

1971年，Walther將圓周系統(tǒng)、線性系統(tǒng)和雙曲線系統(tǒng)統(tǒng)一到一個CORDIC迭代方程里，從而額提出了一種統(tǒng)一的CORDIC算法形式。

CORDIC算法的核心是利用加法和移位的迭代操作去替代復(fù)雜的運算，從而非常有利于硬件實現(xiàn)。CORDIC算法應(yīng)用廣泛，如離散傅里葉變換（DFT）、離散余弦變換（DCT）、離散Hartley變換、Chirp－Z變換、各種濾波以及矩陣中的奇異值分解。

在工程領(lǐng)域，可采用CORDIC算法實現(xiàn)直接數(shù)字頻率合成器（DDS）、計算I／Q信號的幅度和相位。

01

CORDIC基本原理

我們假設(shè)在笛卡爾坐標(biāo)系（也就是我們常見的XY直角坐標(biāo)系）中，將點（x1，y1）旋轉(zhuǎn)θ角度到點（x2，y2）的標(biāo)準(zhǔn)方法如下所示：

根據(jù)上圖，我們利用高中學(xué)習(xí)的三角函數(shù)、圓方程和極坐標(biāo)等中學(xué)知識，可以得到：

這被稱為是平面旋轉(zhuǎn)、向量旋轉(zhuǎn)或者線性 （ 矩陣） 代數(shù)中的 Givens 旋轉(zhuǎn)。

上面的式子，我們將大學(xué)二年級學(xué)習(xí)的線性代數(shù)知識拿出來，用矩陣的形式來表示，于是得到：

例如，我們做一個90°的相移，即θ＝90：

這里注意cos和sin函數(shù)在直角坐標(biāo)系下的物理意義，于是我們得到下面的圖示。

上面的個式子，我們假設(shè)提出一個公因子cosθ，那么我們可以得到：

如果去除項，我們得到 偽旋轉(zhuǎn) 方程式 ：

即旋轉(zhuǎn)的角度是正確的，但是x 與 y 的值增加cos－1θ 倍 （ 由于cos－1θ＞ 1），所以模值變大。

注意我們并不能通過適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)方法去除cosθ 項 ， 然而隨后我們發(fā)現(xiàn)去除項可以簡化坐標(biāo)平面旋轉(zhuǎn)的計算操作。

怎么說呢？

在XY坐標(biāo)系中，結(jié)合上面的偽旋轉(zhuǎn)公式，我們可以用下圖表示：

于是，我們得出以下結(jié)論：

經(jīng)過偽旋轉(zhuǎn)之后，向量 R 的模值將增加1／cosθ 倍。

向量旋轉(zhuǎn)了正確的角度 ， 但模值出現(xiàn)錯誤。

經(jīng)過偽旋轉(zhuǎn)后， 輸出進行適當(dāng)?shù)姆壬炜s（1／cosθ），是不是就可以得到旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)了。1、系統(tǒng)組成及說明

CRT－DMC630MF 系統(tǒng)主要由運動控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）兩個部分組成。

DMC630M 控制器為系統(tǒng)核心，可以存儲 512 組不同產(chǎn)品加工數(shù)據(jù)。

Leader30ST 手持盒，為手持控制端，通過標(biāo)準(zhǔn) Modbus 協(xié)議與 DMC630M 控制器進行實時通訊；手持盒采用工藝文件與坐標(biāo)信息采集分離式設(shè)計，使示教編程更加方便快捷；工藝文件除實現(xiàn)電機基本運動控制（多軸直線插補、圓弧插補、圓弧與插補聯(lián)動）外，更可進行復(fù)雜的邏輯及運算功能。其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補算法、脈沖信號產(chǎn)生及加減速控制、I／O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實現(xiàn)，確保了運動控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定。

DMC630M 控制器支持三軸步進電機、伺服電機控制，以步進電機為例，三軸系統(tǒng)的構(gòu)成，如 圖1所示：

三軸注塑機械手控制系統(tǒng)

圖1

控制器、手持盒和驅(qū)動器共同組成了三軸系統(tǒng)的控制部分，手持盒與控制器之間通過標(biāo)準(zhǔn)Modbus 協(xié)議進行通訊，控制器通過自身的脈沖輸出口給驅(qū)動器發(fā)送脈沖信號，從而控制三軸系統(tǒng)中的步進電機，再結(jié)合其它的輸入輸出信號，就可以實現(xiàn)復(fù)雜的運動控制。

2、取放料例程

例程要求：如圖 2所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1 點為取料點，P2 點位放料點，首先移動到 P1 點，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料（IN16）， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4，再移動到放料點 P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復(fù)之前動作，如果 IN18 無效，回原點 P5。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖2

3、機械手上下料的運動軌跡

AAA客戶的生產(chǎn)線上需要使用機械手上下料，結(jié)構(gòu)如圖3所示。X軸執(zhí)行水平左右運動，Y軸執(zhí)行豎直上下運動，手爪由氣缸控制執(zhí)行抓取動作。它們的任務(wù)是將右側(cè)工裝上的工件依次抓取至左側(cè)傳送帶上。X軸原點距離傳送帶上工件放置點為W，工裝上個工件距離傳送帶上工件放置點為S，工裝上每個工件之間的距離均為L。

圖3 機械手上下料系統(tǒng)組成

通常大多數(shù)用戶會將X、Y的運動軌跡確定為矩形，即Y軸上下運動完成后X軸再水平運動，然后Y軸再次上下運動，如此反復(fù)進行。但這樣的方式會導(dǎo)致比較強烈的抖動，并且造成一定的時間浪費。因此，我們CRT可采用圖4所示的運動軌跡，在2個拐彎處，X、Y軸進行一段半徑為R的圓弧插補運動，這樣可大大減弱抖動，且能節(jié)省時間。A點為起始點，抓取并放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個工件的路徑與個相同，只不過A→B和F→G的距離增加了長度L，第3個、第4個、第5個亦然。

圖4 機械手上下料運動軌跡

DMC630M支持連續(xù)插補運動，在連續(xù)插補模式下，速度是連續(xù)的，各插補段之間沒有加減速過程，從而使得運動更加平滑。

圖5 連續(xù)插補運動

專業(yè)提供工業(yè)自動化運動控制技術(shù)及解決方案！一三六，五二三四，六四四九。

－－－焊接、拋光、切割、桁架機械手、等特種數(shù)控設(shè)備運動控制系統(tǒng)。