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停止軸組運(yùn)動(dòng) 可通過以下兩種方法停止正在運(yùn)行的軸組： ? 如果為軸組中的任一軸組態(tài)了 LMT+/LMT-/STP (頁 746) 輸入信號(hào)，當(dāng)信號(hào)到達(dá)時(shí)，根據(jù) 組態(tài)，正在運(yùn)行的軸組將立即停止，或沿規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)路徑減速至停止。 ? 用戶也可以禁用 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN 參數(shù) (頁 763)，打斷正在執(zhí)行的軸組運(yùn) 動(dòng)指令。 運(yùn)動(dòng)軸組錯(cuò)誤代碼（SMW820 的 WORD） 如果組態(tài)下載到 CPU 后軸組組態(tài)中存在任何錯(cuò)誤，錯(cuò)誤代碼將出現(xiàn)在預(yù)留的 SMW820 WORD 中。錯(cuò)誤代碼及其含義如下： 錯(cuò)誤代碼 43 44 45 46 47 48 49 50 51 說明 軸組組態(tài)塊指針錯(cuò)誤 軸組組態(tài)塊大小錯(cuò)誤 軸組的 SBD0 記錄大小無效 軸組的 SDB0 格式非法 軸組的維度非法 軸組維度中的軸數(shù)非法 軸組運(yùn)動(dòng)模型非法 軸組中包含的軸不存在 組態(tài)塊指針錯(cuò)誤 52 53 54 到 127 軸組態(tài)重復(fù) 軸組不受該 CPU 類型的支持 預(yù)留 S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK 13.5.7運(yùn)動(dòng)軸組指令的錯(cuò)誤代碼（SMB823 的七個(gè) LS 位） 如果 CPU 在直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)期間檢測(cè)到已觸發(fā)的運(yùn)動(dòng)軸組中存在參數(shù)錯(cuò)誤，相應(yīng)的錯(cuò)誤代碼 會(huì)出現(xiàn)在錯(cuò)誤參數(shù)中。隨后，該運(yùn)動(dòng)軸組將立即打斷。由于運(yùn)動(dòng)打斷，正在運(yùn)行的指令和緩 沖模式的指令將顯示錯(cuò)誤代碼 66。 錯(cuò)誤代碼說明 50軸組運(yùn)動(dòng)指令由用戶打斷 51軸組組態(tài)無效 52由于正在執(zhí)行路徑指令，無法執(zhí)行軸組指令。 53操作模式非法 54運(yùn)動(dòng)銜接方式非法 55速度值非法 56加速時(shí)間值非法 57減速時(shí)間值非法 58急停時(shí)間值非法 59在**模式下運(yùn)行時(shí)，軸組中有一部分軸未建立零點(diǎn) 60軸組運(yùn)動(dòng)距離非法 61不支持運(yùn)動(dòng)銜接方式 62距離不足，無法執(zhí)行指定的加速/減速 63緩沖的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)已超過支持的*大緩沖數(shù) 32。 64軸組中有一部分軸未處于就緒狀態(tài) 65軸組速度超出范圍 66由于軸組指令參數(shù)出錯(cuò)而打斷 67預(yù)留 68線段 ID 超出范圍 (0-127) 69路徑 ID 未組態(tài)或超出范圍 (0-127) 70由于單軸上的 STOP 信號(hào)已激活，軸組無法運(yùn)行 71由于已達(dá)到單軸上的正限值，軸組無法運(yùn)行 72由于已達(dá)到單軸上的負(fù)限值，軸組無法運(yùn)行 73軸組未處于 ErrorStop 狀態(tài)時(shí)調(diào)用 GRP0_RESET。 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.5 使用運(yùn)動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK841 13.5.8運(yùn)動(dòng)軸組的組態(tài)/路徑表 運(yùn)動(dòng)軸組執(zhí)行 2D/3D 直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)的組態(tài)/路徑表如下所示： 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +0MOD_ID字節(jié)軸組的模塊 ID，“GRP-01” +6MOVE_LINEAR CFG LENGTH 字以字節(jié)為單位的 Move_Linear 組態(tài)塊的長(zhǎng)度 +8MOVE_LINEAR COMMAND STATUS LENGTH 字存儲(chǔ)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)線段的狀態(tài)。每個(gè)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)* 多有 129 個(gè)線段段，需要 258 個(gè)字節(jié) (129*2) 存儲(chǔ) 這些狀態(tài) +10MOVE_PATH CFG LENGTH 字Move_Path 組態(tài)塊的長(zhǎng)度（2 個(gè)字節(jié)） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字軸組 MOVE PATH 命令狀態(tài)塊的長(zhǎng)度（2 個(gè)字節(jié)） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字軸組 Group_Reset 狀態(tài)偏移量 +16預(yù)留字預(yù)留 +18線段 ID字節(jié)Move_linear POU 線段 ID +19Mode字節(jié)?模式 0：**位置 ?模式 1：相對(duì)位置 +20運(yùn)動(dòng)銜接方式字節(jié)定義 FB 相對(duì)于上一個(gè)塊的時(shí)間順序 +21路徑 ID字節(jié)在運(yùn)動(dòng)向?qū)е薪M態(tài)的路徑的 ID +22預(yù)留字節(jié)預(yù)留 +26軸 X 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據(jù)模式參數(shù)，該值表示軸 X 的目標(biāo)位置或移動(dòng)距 離。 +30軸 Y 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據(jù)模式參數(shù)，該值表示軸 Y 的目標(biāo)位置或移動(dòng)距 離。 +34軸 Z 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據(jù)模式參數(shù)，該值表示軸 Z 的目標(biāo)位置或移動(dòng)距 離。 +38復(fù)合速度雙整/浮點(diǎn)Move_Linear 的復(fù)合速度，始終為正數(shù)，但不要求必 須達(dá)到該速度 +42加速時(shí)間雙整*大加速時(shí)間，范圍為 20 ms 到 32000 ms +46減速時(shí)間雙整*大減速時(shí)間，范圍為 20 ms 到 32000 ms 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.5 使用運(yùn)動(dòng)軸組 S7-200 SMART 842系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +50急停時(shí)間雙整*大急停時(shí)間，范圍為 0 ms 到 32000 ms +54預(yù)留雙字預(yù)留 +58緩沖忙標(biāo)志雙字路徑中某些線段的緩沖未完成 +62預(yù)留雙字供 Move_Linear 狀態(tài)塊內(nèi)部使用 下表定義了軸組直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)線段的狀態(tài)。每個(gè)線段占用 2 個(gè)字節(jié)，用于存儲(chǔ)狀態(tài)和錯(cuò)誤代 碼。ES 需要為直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)線段分配 258 字節(jié) (129*2) 的 V 型存儲(chǔ)器。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +66第 1 個(gè)線段的狀態(tài)字節(jié)第一個(gè)線段的狀態(tài)： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +67第 1 個(gè)線段的錯(cuò)誤 代碼 字節(jié)第一個(gè)線段的錯(cuò)誤代碼 下表定義了運(yùn)動(dòng)路徑塊的全局信息。一個(gè)路徑需要 8 個(gè)字節(jié)，N 個(gè)路徑需要 N * 8 個(gè)字節(jié)。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +68線段數(shù)目字節(jié)路徑 0 中包含的線段數(shù)目 +69塊進(jìn)行中字節(jié)指示路徑塊是否在進(jìn)行中 +70已觸發(fā)的線段數(shù)目字節(jié)指定該路徑中已觸發(fā)的線段數(shù)目 +71已完成的線段數(shù)目字節(jié)指定該路徑中已完成的線段數(shù)目 +72狀態(tài)字節(jié)偏移量字路徑 #0 的狀態(tài)字節(jié)偏移量 +74源數(shù)據(jù)字節(jié)偏移量字路徑 #0 的源數(shù)據(jù)字節(jié)偏移量 .........其它路徑的信息 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.5 使用運(yùn)動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK843 下表定義了軸組路徑線段的狀態(tài)和錯(cuò)誤。一個(gè)路徑需要 4 個(gè)字節(jié)：路徑 ID、線段 ID、狀態(tài) 和錯(cuò)誤代碼。   運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +N路徑 ID字節(jié) +N+1路徑的線段 ID字節(jié) +N+2第 1 個(gè)路徑線段的 狀態(tài) 字節(jié)第一個(gè)路徑狀態(tài)： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +N+3第 1 個(gè)路徑線段的 錯(cuò)誤代碼 字節(jié)第一個(gè)路徑線段的錯(cuò)誤代碼 為運(yùn)動(dòng)路徑 POU 預(yù)留（38 個(gè)字節(jié)） 下表定義了運(yùn)動(dòng)路徑的全局路徑頭。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +M路徑計(jì)數(shù)字節(jié)路徑數(shù) +M+1全局路徑頭長(zhǎng)度字全局路徑頭的長(zhǎng)度 +M+3每個(gè)路徑頭的長(zhǎng)度字每個(gè)路徑頭的長(zhǎng)度 +M+5每個(gè)線段的長(zhǎng)度字路徑中所定義的每個(gè)線段長(zhǎng)度 +M+7觸發(fā)字節(jié)偏移量字基于線段標(biāo)頭的觸發(fā)信息的字節(jié)偏移量 下表定義了路徑數(shù)據(jù) # 0 的路徑頭。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +M+9線段數(shù)目字節(jié)路徑 #0 中的線段數(shù)目 +M+10路徑 ID字節(jié)路徑 0 的 ID +M+11操作模式字節(jié)當(dāng)前路徑的操作模式（CPU 僅支持**模式） 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.5 使用運(yùn)動(dòng)軸組 S7-200 SMART 844系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +M+12預(yù)留雙字預(yù)留 +M+16預(yù)留雙字預(yù)留 下表定義了路徑 0 的線段 0。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +M+20線段 ID字線段 0 的 ID +M+22軸 X 移動(dòng)距離雙字線段 0 中軸 X 的目標(biāo)位置 +M+26軸 Y 移動(dòng)距離雙字線段 0 中軸 Y 的目標(biāo)位置 +M+30軸 Z 移動(dòng)距離雙字線段 0 中軸 Z 的目標(biāo)位置 +M+34目標(biāo)速度雙字線段 0 的目標(biāo)速度 +M+38加速時(shí)間雙字線段 0 的加速時(shí)間 (ms) +M+42減速時(shí)間雙字線段 0 的減速時(shí)間 (ms) +M+46急停時(shí)間雙字線段 0 的急停補(bǔ)償時(shí)間 (ms) +M+50運(yùn)動(dòng)銜接方式字節(jié)線段 0 的運(yùn)動(dòng)銜接方式 +M+51預(yù)留8 字節(jié)預(yù)留 +M+59觸發(fā)啟動(dòng)標(biāo)志字節(jié)指示觸發(fā)始終啟用或不在線段 0 中 +M+60觸發(fā)地址字節(jié)偏移 量 雙字線段 0 中觸發(fā)地址的字節(jié)偏移量 +M+64觸發(fā)地址位偏移量字節(jié)線段 0 中觸發(fā)地址的位偏移量 下表定義了軸組 Group_Reset 狀態(tài)塊部分。 運(yùn)動(dòng)曲線起始位置 起的字節(jié)偏移量 名稱域大小值 +X+0Group_Reset 狀態(tài) 字節(jié) 字節(jié)軸組 Group_Reset 狀態(tài) +X+1Group_Reset 錯(cuò)誤 代碼字節(jié) 字節(jié)軸組 Group_Reset 的錯(cuò)誤代碼 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.5 使用運(yùn)動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè), V2.7, 08/2022, A5EAK845 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制 13.6 軸和軸組之間的交互 13.6 軸和軸組之間的交互 軸組由 2 或 3 個(gè)已組態(tài)軸構(gòu)成。單軸和軸組不能同時(shí)執(zhí)行，但可調(diào)用某些單軸運(yùn)動(dòng)指令，以 進(jìn)行軸組運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)備。 單軸和軸組指令 軸組運(yùn)動(dòng) 846 單軸和軸組的指令不能同時(shí)執(zhí)行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在執(zhí)行時(shí)，CPU 不會(huì)接受并執(zhí)行單軸運(yùn) 動(dòng)指令，而是將返回相應(yīng)的錯(cuò)誤代碼并顯示在單軸功能塊中。軸組直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)將繼續(xù)執(zhí) 行。 相反的情況同樣適用，發(fā)出軸組直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令將不會(huì)中斷正在運(yùn)行的單軸指令。 在運(yùn)動(dòng)向?qū)е羞M(jìn)行組態(tài)后，按照以下步驟編寫軸組運(yùn)動(dòng)程序。 1. 初始化軸組 使用 AXISx_CTRL (頁 763) 指令初始化每個(gè)軸，從而激活軸組。 2. 搜索參考點(diǎn)位置或?yàn)檩S組建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (頁 769) 或 AXISx_LDPOS (頁 771) 指令搜索參考點(diǎn)位置或?yàn)槊總€(gè)軸創(chuàng)建新 位置，以用于軸組。 3. 編寫軸組運(yùn)動(dòng)程序 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (頁 827) 或 GRP0_MOVEPATH (頁 830) 命令 CPU 執(zhí)行軸組運(yùn) 動(dòng)。