該輸送機(jī)的輸送距離長達(dá)數(shù)千米。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)均為280kW/75rpm的永磁同步電機(jī)。變頻器均采用400V/400kW的G130模塊：6SL3310-1GE37-5AA3。

3個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由于在輸送機(jī)中所處的位置不同，同時(shí)由于皮帶柔性材料具備一定的延展性，在設(shè)備運(yùn)行的不同階段3個(gè)驅(qū)動(dòng)輪承擔(dān)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩并非match一致，所以不適合用其中一臺電機(jī)的轉(zhuǎn)矩設(shè)定值作為其他兩臺電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定值的主從控制方式。

在這個(gè)案例中，我們采用每臺變頻器各自激活Droop的方式實(shí)現(xiàn)符合分配，采用相同的Droop系數(shù)，當(dāng)自身輸出轉(zhuǎn)矩較大時(shí)，自動(dòng)降低輸出轉(zhuǎn)速，從而減小輸出轉(zhuǎn)矩，由此達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡。

實(shí)際測試效果能夠很好的滿足工藝要求，啟動(dòng)過程中皮帶平穩(wěn)建立張力，然后進(jìn)入穩(wěn)定的勻速運(yùn)行。設(shè)備運(yùn)行過程中3臺電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩曲線如下圖所示：

*后是方案的簡單對比。