發(fā)那科A06B-6111-H015#H550伺服驅(qū)動(dòng)器維修實(shí)力強(qiáng)

FANUC系統(tǒng)維修培訓(xùn)資料BEIJING-FANUC技術(shù)部20049/01EDBFM-HU01/01C第一節(jié) FANUC CNC系統(tǒng)共性故障的分析1、數(shù)據(jù)輸入輸出接口(RS232)不能正常工作。對(duì)于FANUC系統(tǒng)，當(dāng)數(shù)據(jù)輸入輸出接口不能正常，且報(bào)警時(shí)，有兩個(gè)系列的報(bào)警號(hào)。3/6/0/16/18/20/power-mate，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，顯示8587報(bào)警。，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，顯示820823報(bào)警當(dāng)數(shù)據(jù)輸出接口不能正常工作時(shí)，一般有以下幾個(gè)原因：1） 如果做輸入出數(shù)據(jù)操作時(shí)，系統(tǒng)沒有反應(yīng)。請(qǐng)檢查系統(tǒng)工作方式對(duì)不對(duì)，請(qǐng)把系統(tǒng)工作方式置于EDIT方式且打開程序保護(hù)鍵，或者在輸入?yún)?shù)時(shí)，也可以置于急停狀態(tài)。請(qǐng)按FANUC出廠時(shí)數(shù)據(jù)單，重新輸入功能選擇參數(shù)。檢查系統(tǒng)是否處于RESET狀態(tài)。

2）如果做輸入輸出數(shù)據(jù)操作時(shí)，系統(tǒng)發(fā)生了報(bào)警。 請(qǐng)檢查系統(tǒng)參數(shù)下面是各系統(tǒng)的有關(guān)輸入/輸出接口的參數(shù)表機(jī)種項(xiàng)目設(shè)定CNC側(cè)設(shè)定便攜式3”磁盤驅(qū)動(dòng)器 或計(jì)算機(jī)側(cè)的設(shè)定第1通道第2通道FANUC i通道名稱JD5AJD5B波特率=4800停止位=2奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232通道設(shè)置020=1020=2停止位0101=1*0*10121=1*0*1輸入輸出設(shè)備0102=30102=3波特率0103=100103=10FANUC 通道名稱CD4A或JD5A（15B）CD4B或JD5B（15B）波特率=4800停止位=2奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232通道設(shè)置020=1，021=1020=2021=2輸入輸出設(shè)備番號(hào)5001=15001=1輸入輸出設(shè)備5110=75110=7停止位5111=25111=2波特率5112=105113=10控制碼0000=*0*0*0000=*0*0*FANUC 0A/0B/0C/0D通道號(hào)名稱M5M74波特率=4800停止位=2奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232通道號(hào)I/O=0，I/O=1I/O=2停止位0002=1*0*10012=1*0*10050=1*0*1輸入輸出設(shè)備0038=10*0038=*10*波特率0552=100552=100250=10FANUC 3通道號(hào)I/O=0波特率=4800停止位=2奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232停止位0005=1*0*1波特率0068=4800FANUC 6通訊通道INPUTDEVICE=0INPUTDEVICE=1波特率=4800停止位=2奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232輸入輸出設(shè)備0340=30341=3停止位/波特率0312=P通道名稱M5M74通道設(shè)置0340=1，0341=1，018#1=10340=30341=3018#1=1停止位/波特率0311==10011001Power mate A/B/C通道名稱JD5通道設(shè)置I/O=0停止位1*1波特率0226=10電纜接線下圖是FANUC系統(tǒng)到機(jī)床面板的連接中繼終端RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24VCNC側(cè) 機(jī)床面板的連接中繼終端接口和電腦連接線：125芯（機(jī)床） 25芯（I/0設(shè)備） 2 25芯（終端） 9芯（I/0）電腦SD（2）RD（3）RS（4）CS（5）DR（6）CD（8）ER（20）SG（7）（2）SD（3）RD（4）RS（5）CS（6）DR（8）CD（20）ER（7）SGFX（02）RX（03）RTS（04）CTS（05）DSR（06）GND（07）CD（08）DTR（20）RX（02）TX（03）CD（01）DTR（04）CTS（08）GND（5）DSR（06）3）外部輸入輸出設(shè)備的設(shè)定錯(cuò)誤或硬件故障外部輸入輸出設(shè)備有FANUC紙帶穿孔機(jī)，手持磁盤盒，, FANUC P-G， 計(jì)算機(jī)等設(shè)備。

在進(jìn)行傳輸時(shí)，要確認(rèn)：a、電源是否打開b、波特率與停止位是否與FANUC系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入輸出參數(shù)設(shè)定匹配。C、硬件有何故障。d、傳輸?shù)臄?shù)據(jù)據(jù)格式是否為ISO/EIA。e、數(shù)據(jù)位設(shè)定是否正確，一般為7位。4)CNC系統(tǒng)與通訊有關(guān)的印刷板下表是各系統(tǒng)與通訊接口有關(guān)的印刷板0存儲(chǔ)板，或主板3主板6顯示器控制板（CRTC板）11主板或顯示器屏幕/MDI控制板15Abase 015BMAIN CPU板或OPTI板16/18 A/B/CMAIN板上的通訊接口模塊0IAI/O接口板，或主板0IB/C主板，或CPU板21BI/O接口板16/1821i主板，或CPU板POWER MATE基板6）當(dāng)FANUC系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊時(shí)，要注意：a.計(jì)算機(jī)的外殼與CNC系統(tǒng)同時(shí)接地。

伺服驅(qū)動(dòng)器LED燈都不亮維修、LED燈閃爍、LED燈紅色、上電無顯示、伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)重啟維修、開不了機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器缺相故障維修、過流故障維修、接地故障、有顯示無輸出維修，昆山樂修自動(dòng)化公司不僅維修總體時(shí)間短，收費(fèi)也比較合理。

b.不要在通電的情況下拔連接電纜。c.不要在有雷雨時(shí)進(jìn)行通訊作業(yè)。d.通信電纜不能太長。5）如果發(fā)生85，86，87號(hào)報(bào)警 ,請(qǐng)按以下步驟查找：開始Alarm85Alarm86 有關(guān)RS232的接口的參數(shù)設(shè)置是否正確 檢查波特率及其它參數(shù)是否正確 I/O機(jī)器不良I/O參數(shù)正確嗎是I/O機(jī)器電源開嗎電纜連接正確嗎？Ararm87 I/O機(jī)器不良 I/O接口不良修改參數(shù)請(qǐng)打開電源 I/O機(jī)器不良 I/O接口不良2、電源單元不能打開FANUC系統(tǒng)的電源上有兩個(gè)指示燈，一個(gè)是電源指示燈，是綠色的；一個(gè)是電源報(bào)警燈，是紅色的，這里說的電源單元，包括電源輸入單元和電源控制部分。(1)當(dāng)電源打不開時(shí)，如果電源指示燈（綠色）不亮。a.電源單元的保險(xiǎn)F1、F2已溶斷，那是因?yàn)檩斎敫唠妷阂穑蛘呤怯捎陔娫磫卧旧淼脑骷?。b.輸入電壓低，請(qǐng)檢查進(jìn)入電源單元的電壓，電壓的容許值為AC200v+10%、50HZ/60HZ1HZ；或AC220V+10%、60HZ1HZc.電源單元不良（2）電源指示燈亮，報(bào)警燈也消失，但打不開電源，這時(shí)是因?yàn)殡娫碠N的條件不滿足。電源ON的條件如下：電源 AL ON COM OFF電源ON的條件有三個(gè)a.電源ON按鈕閉合后斷開b.電源OFF按鈕閉合c.外部報(bào)警接點(diǎn)打開（3）電源單元報(bào)警燈亮+24V輸出電壓的保險(xiǎn)熔斷。a. 9”顯示器屏幕使用+24V電壓，參照下圖，檢查+24V與地是否短路電源單元 +24V 保險(xiǎn)9”CRT/MDI b.顯示器/手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入板單元不良電源單元不良a.把電源單元所有輸出插頭拔掉，只留下電源輸入線和開關(guān)控制線。b.把機(jī)床整個(gè)電源關(guān)掉，把電源控制部分整體拔掉。c.再開電源，此時(shí)如果電源報(bào)警燈熄滅，那么可以認(rèn)為電源單元正常，而如果電源報(bào)警燈仍然亮，那么電源單元壞。注意：16/18系統(tǒng)電源拔下的時(shí)間不要超過半小時(shí)，因?yàn)镾RAM的后備電源在電源上。+24E的保險(xiǎn)熔斷a.+24E是供外部輸入/輸出信號(hào)用的，參照下圖請(qǐng)檢查外部輸入/輸出回路是否短路，電源單元 +24E 保險(xiǎn)I/O單元 0Vb.外部輸入/輸出開關(guān)引起+24E短路或系統(tǒng)I/0板不良。

+5V的負(fù)荷電壓短路檢查方法把系統(tǒng)所帶的+5V電源負(fù)荷一個(gè)一個(gè)地拔掉，每拔一次，必須關(guān)電源再開電源。參照下圖：MPG系統(tǒng)電機(jī)編碼器光柵、磁柵等當(dāng)拔掉任意一個(gè)+5V電源負(fù)荷后，電源報(bào)警燈熄滅，那么，可以證明該負(fù)荷及其連接電纜出現(xiàn)故障。請(qǐng)注意：當(dāng)拔掉電機(jī)編碼器的插頭時(shí)，如果是juedui位置編碼器，還需要重新回零，機(jī)床才能恢復(fù)正常。系統(tǒng)各印刷板有短路請(qǐng)用萬用表測量+5V，15V、+24D與OV之間的電阻。必須在電源關(guān)的狀態(tài)下測量。a.把系統(tǒng)各印刷板一個(gè)一個(gè)地往下拔，再開電源，確認(rèn)報(bào)警燈是否再亮。b.如果當(dāng)某一印刷板拔下后，電源報(bào)警燈不亮，那就可以證明該印刷板有問題，請(qǐng)更換該印刷板。c.對(duì)于0系統(tǒng)，如果+24D與OV短路，更換時(shí)一定要把輸入/輸出板與主板同時(shí)更換。d.當(dāng)用計(jì)算機(jī)與CNC系統(tǒng)進(jìn)行通訊作業(yè)，如果CNC通訊接口燒壞，有時(shí)也會(huì)使系統(tǒng)電源打不開。3、返回參考點(diǎn)時(shí)，出現(xiàn)偏差（1）參考點(diǎn)位置偏差1個(gè)柵格項(xiàng)目可能原因如何檢查解決辦法1減速檔塊位置不合適用診斷功能監(jiān)視減速信號(hào)，并記下參考點(diǎn)位置與減速信號(hào)起作用的那點(diǎn)的位置這兩點(diǎn)之間的距離應(yīng)該等于大約電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時(shí)機(jī)床所走的距離的一半2減速檔塊太短按第一項(xiàng)的方法計(jì)算減速檔塊的長度按計(jì)算長度，安裝新的檔塊3回零開關(guān)不良在一個(gè)柵格內(nèi)，*DECX發(fā)生變化*DECX電氣開關(guān)性能不良，請(qǐng)更換在一個(gè)柵格內(nèi)，*DECX信號(hào)不發(fā)生變化檔塊位置安裝不正確（2）參考點(diǎn)返回位置是隨機(jī)變化的項(xiàng)目可能原因如何檢查1干擾a) 檢查位置編碼器反饋信號(hào)線是否屏蔽;b) 檢查位置編碼器是否與電機(jī)動(dòng)力線分開屏敝位置編碼器反饋信號(hào)線；分離位置編碼器與電機(jī)動(dòng)力線2位置編碼器的供電電壓太低檢查編碼器供電電壓不能低于4.8V3電機(jī)與機(jī)械的聯(lián)軸節(jié)松動(dòng)在電機(jī)和絲杠上分別做一個(gè)記號(hào)，然后在運(yùn)行該軸，觀察其記號(hào)擰緊聯(lián)軸節(jié)4位置編碼器不良更換位置編碼器，并觀察偏差更換后，故障是否消除5回參考點(diǎn)計(jì)數(shù)器容量設(shè)置錯(cuò)誤重新計(jì)算參考點(diǎn)計(jì)數(shù)器容量特別是在0.1的系統(tǒng)里，更要按照說明書，仔細(xì)計(jì)算6伺服控制板或伺服接口模塊不良更換伺服控制扳或接口模塊4、返回參考點(diǎn)異常，并在顯示器屏幕上出現(xiàn)Allarm901、 參考點(diǎn)返回時(shí)，位置偏差量未超過128時(shí)，位置誤差量可以在診斷畫面里確認(rèn)。3/6/0系統(tǒng)診斷號(hào)為800803 ； 16/18系統(tǒng)的診斷號(hào)為300a, 檢查確認(rèn)快進(jìn)速度b,檢查確認(rèn)快進(jìn)速度的倍率選擇信號(hào)（ROV1、ROV2） c,檢查確認(rèn)參考點(diǎn)減速信號(hào)（*DECX）d,檢查確認(rèn)外部減速信號(hào)*EDCXe, 離參考點(diǎn)距離太近。 2、參考點(diǎn)返回時(shí)，位置偏差量超過128時(shí)。a)位置反饋信號(hào)的1轉(zhuǎn)信號(hào)沒有輸出。b)位置編碼器不良c)位置編碼器的供給電壓偏低，一般不能低于4.8vd)伺服控制部分和伺服接口部分不良。、在手動(dòng)、自動(dòng)方式下機(jī)床都不能運(yùn)轉(zhuǎn)檢查點(diǎn)：位置畫面的數(shù)值變化還是不變化。CNC內(nèi)部狀態(tài)利用PMC的信號(hào)診斷功能，確認(rèn)輸入/輸出信號(hào)（1）位置畫面的數(shù)值不變化項(xiàng)原因有關(guān)地址、參數(shù)Oi11/12/151系統(tǒng)處于急停狀態(tài)*ESPG121.4G8.4或G1008.4G0.42系統(tǒng)處于復(fù)位狀態(tài)（1）外部復(fù)位ERS（2）MDI的復(fù)位鍵G121.7G104.6G8.7G8.6GO.0GO.63確認(rèn)工作方式MD4、MD2、MD1JOG=101，AUTO=001EDIT=011，MDI=000G122#2，1，0G43#2，1，0G34JOG的軸方向選擇信號(hào)查看內(nèi)部診斷，確認(rèn)（1） 信率為O（2） 正在執(zhí)行到位檢查（3） 主軸速度到達(dá)信號(hào)（SAR）（4） 鎖住信號(hào)G116#3，2G118#3.2DGN700G100G102DGN15DGN1000至10015正在執(zhí)行到位檢查。條件：位置誤差值大于在位寬度設(shè)定值DGN800PRM500DGN300PRM18266互鎖信號(hào)輸入*ILKG117.0G8.0 PRM3003#0GO.0*ITXPRM8.7G128PRM3003#2G130MITXG42 PRM24#7G132G134 PRM3003#37JOG速度為0（JV0至JV7）G121 PRM3.4G010G0118系統(tǒng)有報(bào)警（2）位置畫面數(shù)值變化 MLK信號(hào)輸入了系統(tǒng)G117.1G44.1G108、在自動(dòng)方式，系統(tǒng)不運(yùn)行。（1）自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)燈，不點(diǎn)亮?xí)r。檢查點(diǎn)：（a）機(jī)床操作面板上自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)燈，點(diǎn)亮否？（b）確認(rèn)CNC狀態(tài)項(xiàng)原因有關(guān)地址、參數(shù)O系統(tǒng)16/18/0i11/12/151確認(rèn)方式選擇開關(guān)MD4，MD2,MD1 在自動(dòng)方式時(shí)等于001G122#2,1,0G43#2,1,0G32自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)“START”沒輸入到系統(tǒng)G120#2G7.2G5.03自動(dòng)運(yùn)行停止信號(hào)*SP輸入了系統(tǒng)G121.5G8.5G0.5（2）自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮?xí)r項(xiàng)原因有關(guān)地址、參數(shù)O16/18/0i11/12/151確認(rèn)CNC內(nèi)部狀態(tài)DGN700DGN701DGN015DGN1000DGN10012正在等待輔助功能完了信號(hào)（FIN）G121.3G4.3G5.13自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，正在執(zhí)行讀取軸移動(dòng)指令4在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，正在執(zhí)行（G04）暫停指令5正在執(zhí)行到位檢查條件，位置誤差值要大于參數(shù)設(shè)定值DGN800PRM500DGN300PRM18266進(jìn)度速度為0（FV0FV7）G121G12PRM3.4G127起動(dòng)鎖住信號(hào)輸入系統(tǒng)STLKG120.1G7.1G4.68鎖住信號(hào)輸入系統(tǒng)

*ILKG117.0G8.0PRM3003#0G0.09*ITXPRM8.7G128PRM3003#2G13010CNC正在等待主軸速度到達(dá)信號(hào)（SAR）G120.4PRM24#2G29#4PRM3708#1010確認(rèn)快進(jìn)速度ROV1ROV2PRM518521G116#7G117#7PRM確認(rèn)切削進(jìn)給速度。如果設(shè)定為每轉(zhuǎn)進(jìn)給時(shí)，必須有主軸位置編碼器PRM527PRM1422、MPG方式下，機(jī)床不運(yùn)行項(xiàng)原因有關(guān)地址、參數(shù)O151方式選擇開關(guān)MD4、MD2，MD1在MPG方式時(shí)等于100G122#2，1，0G43#2，1，0G32手脈的軸選擇信號(hào)HXG116#72G119#7G18，G19G113手脈的倍率選擇信號(hào)，MP2，MP1G120#1，0（M系）G117.0G118.0(T系)PRM121，PRM699G19#4，#5PRM7113PRM7114G6#4，3，24手動(dòng)脈沖發(fā)生器的確認(rèn)。a.信號(hào)線斷線，短路。b.手脈不良第二節(jié) 對(duì)于FS16/18/I系列維修技巧（一）、當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警時(shí)，顯示的畫面是否切換至報(bào)警畫面。 PRM3111#7（NAP）（二） 、如果需要把控制軸的其中一個(gè)軸的放大器和電機(jī)取下，有以下幾種方法：1、 如果在自動(dòng)和手動(dòng)方式下，運(yùn)行程序時(shí)，位置畫面的數(shù)字還能變化。PRM2009#0（SDMY）（內(nèi)置編碼器）PRM2205#2 (PDMY) (外置編碼器)PRM1800#1 (CVR)MLK （G44.1）信號(hào)接通2、如果把雙軸伺服放大器當(dāng)單軸伺服放大器使用時(shí)（封伺服）雙軸伺服放大器短接管腳插頭Type A 接口短接8和10管腳JVxType B 接口短接8和10管腳JSxFSSB 接口短接11和12管腳JFx3、 也可以把PRM 1023設(shè)為-128； PRM1815#5（APC）=0。4、 如果要使系統(tǒng)處于INTERLOCK 狀況。PRM1005#7（RMB）PRM0012#7（RMV）PRM1005#6（MCC）（三） 硬件OT 是否使用。 PRM3004#4（OTH）（四） 釋放風(fēng)扇報(bào)警（ALM701）PRM8901#0（FAN）（五） 接通電源后，不用返回參考點(diǎn)，機(jī)床也能在自動(dòng)方式下進(jìn)行運(yùn)行。 PRM1005#0（ZRN）（六） 接通電源后，不用返回參考點(diǎn)，機(jī)床在JOG 方式下也能快速運(yùn)行。 PRM1401#0（PDR）（七） 屏幕SAVER 功能。 PRM3123，設(shè)定屏幕SAVER的開始時(shí)間 或同時(shí)按FUNCTION 和CAN 鍵（八） 即使是在MPG方式下，也能進(jìn)行STEP FEED 操作。 7100#0（JH）（九） 手動(dòng)脈沖發(fā)生器是與系統(tǒng)直接相連還是通過I/O link 相連。 PRM7100#0（IOL）（十） INTERLOCK 信號(hào)的選擇（“0”是通常設(shè)定）PRM3003#0（ITL） *IT 信號(hào) (全軸G8.0)PRM3003#1（RILK） *RILK信號(hào)（高速X0.6,0不使用）PRM3003#2（ITx） *IT1*IT8（各軸G130）PRM3003#3 (DIT) +MIT1-MIT4（各軸方向G132,G134）（十一） 串行主軸的連接 PRM3701#1（ISI）（十二） 顯示程序名和種類 PRM3107#4（SOR） PRM3107#0（NAM）（十三）MDI 的種類（小型和標(biāo)準(zhǔn)型） PRM3100#3（FKY）（十四）9”CRT 的顏色顯示信息 PRM3100#7（十五）位置反饋系統(tǒng)的選擇 PRM1815#1（OPTx） PRM2023 (速度反饋脈沖數(shù)) PRM2024 （位置反饋脈沖數(shù)） PRM2084 （柔性齒輪比N） PRM2085 （柔性齒輪比M） 第三節(jié)FANUC 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障分析 FANUC 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的簡單分類：序號(hào)名稱特點(diǎn)簡介所配系統(tǒng)型號(hào)1直流可控硅伺服單元只有單軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為A06B-6045-HXXX。主回路有2個(gè)可控硅模塊組成（國產(chǎn)的為6只可控硅），120V三相交流電輸入，六路可控硅全波整流，接觸器，三只保險(xiǎn)。控制電路板有兩種，帶電源和不帶電源，其作用是接受系統(tǒng)的速度指令（0-10V模擬電壓），和速度反饋信號(hào)，給主回路提供六路觸發(fā)脈沖。配早期系統(tǒng)，如：5，7，330C，200C，2000C等。市場上已不常見。2直流PWM伺服單元有單軸或雙軸兩種，型號(hào)為A06B-6047-HXXX， 主回路有整流橋?qū)⑷?85V交流電變成300V直流，再由四路大功率晶體管的導(dǎo)通和截止寬度來調(diào)整輸出到直流伺服電機(jī)的電壓，以達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，有兩個(gè)無保險(xiǎn)斷路器、接觸器、放電二極管，放電電阻等?？刂齐娐钒遄饔迷砼c上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A等市場較常見。3交流模擬伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為A06B-6050-HXXX，主回路比直流PWM伺服多一組大功率晶體管模塊，其他結(jié)構(gòu)相似，控制板的作用原理與上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B等，市場較常見。4交流S系列1伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為A06B-6057-HXXX，主回路與交流模擬伺服相似，控制板有較大改變，它只接受系統(tǒng)的六路脈沖，將其放大，送到主回路的晶體管的基級(jí)。主回路將電機(jī)的U，V兩相電流轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)經(jīng)控制板送給系統(tǒng)。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。5交流S系列2伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為A06B-6058-HXXX，原理同S系列，主回路有所改變，將接線改為螺釘固定到印刷板上，這樣便于維修，拆卸較為方便，不會(huì)造成接線錯(cuò)誤?？刂瓢蹇膳c上述通用。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。6交流C系列伺服單元有單軸、雙軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為A06B-6066-HXXX，主回路體積明顯減小，將原來的金屬框架式該改為黃色塑料外殼的封閉式，從外面看不到電路板，維修時(shí)需打開外殼，主回路有一個(gè)整流橋，一個(gè)IPM或晶體管模塊，一個(gè)驅(qū)動(dòng)板，一個(gè)報(bào)警檢測板，一個(gè)接口板，一個(gè)焊接到主板上的電源板，需要外接100V 交流電源提供接觸器電源。0C，16/18B，15B 等。市場不常見。7交流系列伺服單元SVU,SVUC有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為：SVU：A06B-6089-HXXXSVUC：A06B-6090-HXXX, 可替代C系列伺服，結(jié)構(gòu)與外形C系列相似，電路板有接口板和主控制板，電源、驅(qū)動(dòng)和報(bào)警檢測電路都集成在主控制板上，無100V交流輸入。常用于不配備FANUC交流主軸電機(jī)系統(tǒng)的機(jī)床上，如：數(shù)控車、數(shù)控銑、數(shù)控磨床等。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見序號(hào)名稱維修品的特點(diǎn)簡介所配系統(tǒng)型號(hào)8交流系列伺服單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為：SVMi：A06B-6079-HXXX將伺服系統(tǒng)分成三個(gè)模塊：PSMi（電源模塊），SPMi（主軸模塊）和SVMi（伺服模塊）。電源模塊將200V交流電整流為300V直流和24V直流給后面的SPMi和SVMi使用，以及完成回饋制動(dòng)任務(wù)。SVMi不能單獨(dú)工作，必須與PSMi一起使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個(gè)IPM模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。PSM將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見9交流i系列伺服單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為：SVM：A06B-6114-HXXX將伺服系統(tǒng)分成三個(gè)模塊：PSM（電源模塊），SPM（主軸模塊）和SVM（伺服模塊）。電源模塊將200V交流電整流為300V直流和24V直流給后面的SPM和SVM使用，以及完成回饋制動(dòng)任務(wù)。SVM不能單獨(dú)工作，必須與PSM一起使用，而SVU以及前面的交、直流伺服單元都可單獨(dú)使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個(gè)IPM模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。PSMi將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹15/I B系列，I-C系列10交流系列伺服單元單軸，型號(hào)為：A06B-6093-HXXX，有兩種：一種是I/O link形式控制，控制刀庫、刀塔或機(jī)械手，有LED顯示報(bào)警號(hào)。另一種為伺服軸，由軸控制板控制，只有報(bào)警紅燈點(diǎn)亮，無報(bào)警號(hào)，可在系統(tǒng)的伺服診斷畫面查到具體的報(bào)警號(hào)。外部電源有三相交流200V，直流24V，外部急停，外接放電電阻及其過熱線，這些插頭很容易插錯(cuò)，一旦插錯(cuò)一個(gè)，就會(huì)將它燒壞。只有接口板和控制板兩塊。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見。多用于小型數(shù)控機(jī)床或刀庫，機(jī)械手等的定位。11交流i系列伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號(hào)為：SVPM：A06B-6134-H30X (三軸)，H20X(兩軸)SVU：A06B-6130-H00X (只有單軸)15/I B系列，I-C，I MATE-B/C系列FANUC 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的常見共性故障分析：1直流可控硅伺服單元序號(hào)故障現(xiàn)象原因解決方法1過電流報(bào)警（OVC紅燈點(diǎn)亮）輸出到伺服電機(jī)的電流由一個(gè)電流檢測器CD1檢測，轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)，由控制板判斷是否過電流，因此，從控制板的觸發(fā)電路、檢測電路，到主回路，再到電機(jī)，都有可能是故障點(diǎn)。1 可通過互換控制板來初步判斷是否為主回路或是控制板故障（與其他軸互換，所有軸的控制板都可互換），一般是控制板的可能性大。2 另外可檢查是否為上電就報(bào)警還是速度高了報(bào)警，如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路可控硅燒了，這可通過萬用表測可控硅是否導(dǎo)通來判斷，正常的可控硅兩端電阻無窮大，如果導(dǎo)通則壞了。如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 如果是控制電路板壞了，則必須將它送到FANUC維修點(diǎn)進(jìn)行修理或購買新品，因?yàn)榘迳弦讐牡腎C在市面上可能買不到。2伺服電機(jī)振動(dòng)電機(jī)移動(dòng)時(shí)速度不平穩(wěn)會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)和噪音。1 伺服電機(jī)換向器的槽中有碳粉，或碳刷需更換。2 用示波器測控制板上CH11-CH3 波形，正常為6個(gè)均勻的正弦波，如果少一個(gè)就不正常，可能是控制板上驅(qū)動(dòng)回路或主回路可控硅壞，通過互換控制板可判斷。3 調(diào)整控制板上的RV7試一試。3過熱報(bào)警伺服電機(jī)、伺服變壓器或伺服單元過熱開關(guān)斷開。1 伺服電機(jī)過熱，或伺服電機(jī)熱保護(hù)開關(guān)壞。2 伺服變壓器過熱，或伺服變壓器熱保護(hù)開關(guān)壞。3 伺服單元過熱，或伺服單元熱保護(hù)開關(guān)壞。

4查以上各部件的過熱連接線是否斷線。4不能準(zhǔn)備好。系統(tǒng)報(bào)警顯示401或403（伺服VRDY OFF）。系統(tǒng)開機(jī)自檢后，如果沒有急停和報(bào)警，則發(fā)出PRDY信號(hào)給伺服單元，伺服單元接收到該信號(hào)后，接通主接觸器，送回VRDY信號(hào)，如果系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到VRDY信號(hào)，則發(fā)出此報(bào)警，同時(shí)斷開各軸的PRDY信號(hào)，因此，上述所有通路都可能是故障點(diǎn)。1 檢查各個(gè)插頭是否接觸不良，包括控制板與主回路的連接。2 查外部交流電壓是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2），單相100V（端子3，4），查控制板上各直流電壓是否正常，如果有異常，則為帶電源板故障，再查該板上的保險(xiǎn)是否都正常。3 仔細(xì)觀察接觸器是吸合后再斷開，還是根本就不吸合。如果是吸合后再斷開，則可能是接觸器的觸點(diǎn)不好，更換接觸器。如果有一個(gè)沒有吸合，則該單元的接觸器線圈不好或控制板不好，可通過測接觸器的線圈電阻來判斷。4 查CN2的4，5端子是否導(dǎo)通，這是外部過熱信號(hào)，通常是短路的，如果沒有接線，則看短路棒S21必須短路，查主回路的熱繼電器是否跳開。5 如果以上都正常，則為CN1指令線或系統(tǒng)板故障。5TG報(bào)警（TG紅燈點(diǎn)亮）失速或暴走，即電機(jī)的速度不按指令走，所以，從指令到速度反饋回路，都有可能出故障。1 可通過互換單元來初步判斷是否為控制單元還是電機(jī)故障，一般是單元的可能性大。2 另外可查看是否為上電就報(bào)警還是速度高了報(bào)警。如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路可控硅壞了。如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾出現(xiàn)報(bào)警，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機(jī)。6飛車（一開機(jī)電機(jī)速度很快上升，因系統(tǒng)超差報(bào)警而停止）系統(tǒng)未給指令到伺服單元，而電機(jī)自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號(hào)引起，所以應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路。1 檢查三相輸入電壓是否有缺相，或保險(xiǎn)是否有一燒斷。2 查外部接線是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2）相序UVW是否正確，輸出到電機(jī)的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插頭是否有松動(dòng)。3 查電機(jī)速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否斷線、是否無反饋。4 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。5系統(tǒng)的速度檢測和轉(zhuǎn)換回路故障。7系統(tǒng)出現(xiàn)VRDY ON 報(bào)警系統(tǒng)在PRDY信號(hào)還未發(fā)出就已經(jīng)檢測到VRDY信號(hào)。即伺服單元比系統(tǒng)早準(zhǔn)備好，系統(tǒng)認(rèn)為這樣為異常。1 查主回路接觸器的觸點(diǎn)是否接觸不好，或是CN1接線錯(cuò)誤，2 查是否有維修人員將系統(tǒng)指令口封上。8電機(jī)不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機(jī)不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，所以等待此偏差值變小。

1 觀察，給指令后系統(tǒng)或伺服出現(xiàn)什么報(bào)警，如果是伺服有OVC，則有可能電機(jī)制動(dòng)器沒有打開或機(jī)械卡死。2 如果伺服無任何報(bào)警，則系統(tǒng)會(huì)出超差報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機(jī)動(dòng)力線、CN1插頭，A，1，2三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3 檢查伺服電機(jī)是否正常。4 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個(gè)較大的數(shù)值（10-20左右，正常值應(yīng)小于5），如果是，則調(diào)整控制板上的RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?左右。2直流PWM伺服單元序號(hào)故障現(xiàn)象原因解決方法1TG報(bào)警（TG紅燈點(diǎn)亮）失速或暴走，即電機(jī)的速度不按指令走，所以，從指令到速度反饋一路，都有可能出故障。1 單軸可通過互換單元，雙軸將各軸指令線和動(dòng)力線互換，來初步判斷是否為控制單元還是電機(jī)故障，一般是單元的可能性大。2 如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路晶體管壞了?？捎萌f用表測量并自行更換晶體管模塊，如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾報(bào)警，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機(jī)。2飛車（一開機(jī)電機(jī)速度很快上升，因系統(tǒng)超差報(bào)警而停止）系統(tǒng)未給伺服單元指令，而電機(jī)自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號(hào)引起，所以應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路1 檢查三相輸入電壓是否有缺相。

2 查外部接線是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2），輸出到電機(jī)的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插頭是否有松動(dòng)。3查電機(jī)速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否短線、是否無反饋。4 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。3斷路器跳開（BRK燈點(diǎn)亮）主回路的兩個(gè)無保險(xiǎn)斷路器檢測到電流異常，跳開，或檢測回路有故障。1 查主回路電源輸入端的兩個(gè)無保險(xiǎn)斷路器是否跳開，正常應(yīng)為ON（綠色）。2 如果合不上，則主回路有短路的地方，應(yīng)仔細(xì)檢查主回路的整流橋、大電容、晶體管模塊等。3 控制板報(bào)警回路故障。4電機(jī)不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機(jī)不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1 檢查給指令后系統(tǒng)或伺服出現(xiàn)報(bào)警，如果是伺服有OVC報(bào)警，則有可能電機(jī)制動(dòng)器沒有打開或機(jī)械卡死。2 如果伺服無任何報(bào)警，則系統(tǒng)會(huì)出超差報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機(jī)動(dòng)力線、CN1插頭，A，1，2三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3 檢查伺服電機(jī)是否正常。4 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個(gè)較大的數(shù)值（10-20左右，正常值應(yīng)小于5），如果是，則調(diào)整控制板上的RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?左右。5過熱（OH燈點(diǎn)亮）伺服電機(jī)，伺服變壓器，伺服單元和放電單元的熱保護(hù)開關(guān)斷開。