在做PLC編程，自動(dòng)化這個(gè)行業(yè)，伺服控制是拋不開(kāi)的，想要將自動(dòng)化做得更進(jìn)一步，我們呢就必須將伺服控制原理，伺服控制，伺服馬達(dá)....這些知識(shí)都必須掌握在手中，我接下來(lái)的幾篇就會(huì)側(cè)重講一些伺服的知識(shí)。

想學(xué)伺服控制的都知道，伺服的種類(lèi)特別多，有時(shí)候多得不知道從哪里入手，從哪個(gè)品牌，哪個(gè)系列入手?大家如果有這些困擾，也是正常的，不過(guò)不要緊，我今天和大家講幾個(gè)伺服的通用知識(shí)，伺服控制萬(wàn)變不離其宗。

伺服控制電路示意圖

1）不管是接觸什么樣的新事物，首先要了解它的硬件方面，比如接線(xiàn)

伺服控制一般接線(xiàn)分如下幾個(gè)部分，了解這幾個(gè)部分，電器就了解個(gè)大概了

a)控制電源，這個(gè)是伺服控制部分上電，上電后伺服檢測(cè)內(nèi)部及外部回路有無(wú)問(wèn)題(一般上電后控制電源就直接上電，控制電源有DC24/AC220V/....每個(gè)品牌都有可能有區(qū)別）

b)主電源，上面控制電源上電后伺服已經(jīng)開(kāi)始運(yùn)行，但是此時(shí)還不能驅(qū)動(dòng)電機(jī)，需要主電源供給后才有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的可能，此主電源在內(nèi)部進(jìn)行AC-DC-AC之后驅(qū)動(dòng)電機(jī)（一般這個(gè)主電源前有個(gè)主接觸器，安全回路可以直接控制此接觸器的接通，或其它方式，主電源有:1P220VAC/3P380VAC..）

c)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線(xiàn)，這個(gè)大家應(yīng)該很熟悉，U/V/W,有些伺服品牌里會(huì)有（溫度線(xiàn)，剎車(chē)線(xiàn)）

d)編碼器線(xiàn)，反饋電機(jī)的實(shí)時(shí)位置/速度到控制器。

e)控制信號(hào)（或者通訊方式），主要使用外部I/O信號(hào)來(lái)控制伺服啟動(dòng)和停止，伺服的控制方式，伺服走的位置/速度.....（通訊方式已經(jīng)非常的方便，減少接線(xiàn)工作量，減少編程工作量

2,控制接口的定義，此控制接口是外部對(duì)伺服控制的核心

控制方式上面有介紹：1)外部I/O控制方式；2）直接通過(guò)通訊方式

這兩種方式的最主要的區(qū)別在于：

外部對(duì)控制器的控制：是脈沖方式（主要）當(dāng)然還有模擬量...位置和速度需要由上位機(jī)的脈沖（或模擬量）來(lái)定義

通訊對(duì)控制器的控制：直接使用控制字對(duì)伺服進(jìn)行控制，位置和速度可以直接由通訊發(fā)給控制器進(jìn)行處理

其它一般都差不多的控制位/狀態(tài)位：使能，復(fù)位，報(bào)警，準(zhǔn)備好，運(yùn)行中，伺服到位....這些信號(hào)這兩種方式都可以有，但是通訊更為廣闊，外部I/O受限于點(diǎn)位，控制位會(huì)有所局限，但可以滿(mǎn)足一般的應(yīng)用

松下伺服位置控制I/O的示意圖